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半無序抓取和無序抓取

點選次數╃▩◕:   更新時間╃▩◕:22/11/23 10:36:11     來源╃▩◕:www.rusdcodes.com 分    享:
  
  半無序抓取定義為產品簡單◕•│✘◕,一般無需進行機器人路徑規劃的3D抓取應用₪·₪。通常產品擺放在托盤上◕•│✘◕,或產品分層擺放在料框之中◕•│✘◕,產品雖然有多層擺放的情況但是姿態相對簡單₪·₪。在這種狀態下◕•│✘◕,為了實現抓取◕•│✘◕,只要計算出產品在空間的位置◕•│✘◕,傳送給機器人抓取座標◕•│✘◕,而對抓取過程中機器人的路徑規劃及碰撞檢測要求不高₪·₪。在這種狀態下◕•│✘◕,機器人末端使用一個較長的夾具即可完成抓取◕•│✘◕,或者是加一個偏心的延長夾具即可滿足抓取要求◕•│✘◕,機器人的六軸法蘭甚至無需伸入料框之中₪·₪。
  無序抓取╃▩◕:產品完全雜亂無序的堆疊在料框之中◕•│✘◕,在實際生產中◕•│✘◕,料框一般為接近1000x1000X1000mm的轉運料框◕•│✘◕,為了實現這種狀態下的抓取◕•│✘◕,通常需要3D抓取軟體支援全場景的路徑規劃◕•│✘◕,多抓取點的抓取策略◕•│✘◕,夾具也要儘可能的實現多個夾持點的夾持◕•│✘◕,甚至是多產品的通用性₪·₪。這種情況下◕•│✘◕,產品在料框中的姿態各異◕•│✘◕,通常情況下機器人需要將手臂伸入料框之中◕•│✘◕,實現產品各種姿態的抓取◕•│✘◕,以實現產品的清框₪·₪。

  視覺軟體需要對機器人進行抓取路徑規劃◕•│✘◕,在半無序抓取與無序抓取中◕•│✘◕,對軌跡規劃的要求也有所區別:

抓取規劃技術 半無序抓取
無序抓取
狀態
通常機器人末端使用一個沿機器人六軸法蘭中心的夾具或帶有一定傾斜角的夾具◕•│✘◕,抓取時機器人手臂不伸入料框
產品外形複雜◕•│✘◕,在框內完全無序
碰撞檢測要求

手抓與料框(托盤)

手抓與工件


機械臂本體與料框

機械臂本體與工件

夾具與料框

夾具與工件


機械臂本體運動學庫
不需要
每個機器人品牌及型號都需要建立模型和運動學庫


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